Ярославский автомобильный завод начал выпускать пятитонные грузовики ЯГ-6 в 1936 году. Это было развитие предыдущей модели завода, тоже пятитонки ЯГ-4, которая производилась с 1934 года. На обоих автомобилях устанавливались двигатели типа ЗИС-5, поставляемые с Московского автозавода.
На базе грузовика ЯГ-6 с 1936 по 1941 год выпускался самосвал ЯС-3 грузоподъемностью 4 т. Дальнейшим развитием ЯГ-6 был опытный автомобиль ЯГ-7, созданный в 1939 году.
Грузовики ЯГ-6 выпускались в значительно меньшем количестве, чем полуторки и трехтонки. Они применялись в Красной Армии и участвовали в Великой Отечественной войне. 20 июня 1941 года в войсках имелось 1600 грузовиков ЯГ-6.
В 1942 году в связи с эвакуацией ЗИСа поставки двигателей на Ярославский автозавод прекратились, и предприятие перешло на выпуск гусеничных артиллерийских тягачей.
Технические характеристики грузовика ЯГ-6:
Колесная формула — 4х2
Грузоподъемность — 5 т на шоссе, 3,5 т на грунте
Вес — 4930 кг
Скорость — 40 км/ч
Запас хода — 440 км
Габариты — 6500х2500х2550 мм
Двигатель — карбюраторный, жидкостного охлаждения
Число цилиндров — 6
Рабочий объем — 5555 см3
Мощность — 73 л- с. при 2300 об/мин
